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Stewart运动平台
1、Stewart平台的运动学逆解有解析解，而正解通常没有解析解，需采用数值方法求解。具体分析如下： 运动学逆解的解析解特性Stewart平台的运动学逆解问题，即已知上平台（动平台）的位姿（位置和姿态），求解六个作动器的长度，存在解析解。
2、多自由度平台的研究现状在多个领域取得了显著进展，涵盖六自由度运动平台、多自由度波浪补偿系统及军用地面无人平台等方面。六自由度运动平台是并联运动系统的典型代表，可实现X、Y、Z三个方向的平移及俯仰、滚动、偏航三个方向的旋转，共六轴自由度。
3、Stewart平台底部板是唯一静态部分，通过螺栓固定，连接到可移动的顶板上的六个腿。腿通常使用不同类型的关节连接，腿长度可调，通过线性致动器控制，提供足够的运动范围。设计为六足，被归类为并联机械手，连杆（腿）末端通过六个独立连杆直接连接到底座，同时工作，提供精确控制。
4、设计验证：利用Inventor的运动仿真功能，对设计的Stewart平台进行运动模拟。
5、5年，英国工程师Stewart在论文《A Platform with 6 degrees freedom》中提出了六自由度平台的概念，该设计被命名为Stewart平台。随后，随着美国NASA等研究机构公布6-DOF并联式平台的研究成果，六自由度并联机构运动平台在飞行模拟器中得到广泛应用。
6、stewart平台即用柔性并联机器人机构（如空间柔索机构）控制的一个平台，空间柔索装置控制的stewart平台，是以柔索为牵引装置，通过驱动电机带动，而引导控制stewart平台的运动轨迹和定位，stewart平台具有刚度大，承载能力强，精度高，反解容易等优点，并成为并联机器人研究领域的热点。
